Ein
Portalroboter besteht aus einem Portal (daher der Name), dass sich auf
zwei Schienen in Längsrichtung (x-Achse) bewegen kann. Auf dem Querbalken
des Portals ist eine Laufkatze montiert, die sich quer zur Bewegungsrichtung
des Portals bewegen kann (y-Achse). An der Laufkatze wiederum ist ein Greiferarm
montiert, der sich auf und ab bewegen kann (z-Achse). Am unteren Ende des
Greiferarms sitzt das eigentliche Werkzeug (z.B. eine Punktschweißpistole).
Der Bewegungsablauf eines Portalroboters soll auf dem Bildschirm simuliert werden. Der Roboter soll dazu auf dem Bildschirm schematisch in Aufriß, Grundriß, Seitenriß und Schrägriß dargestellt werden.
Der Bewegungsablauf wird durch eine einfache Sprache beschrieben, die die Formulierung der folgenden, möglichen Teilbewegungen gestattet:
Jede Koordinate kann absolut oder relativ angegeben werden. Die Zahl 10 bedeutet eine absolute Position (10 mm vom Nullpunkt des Koordinatensystems entfernt). Eine relative Koordinate wird durch eine Zahl mit einem vorangestellten Vorzeichen angegeben. +10 bedeutet also eine Bewegung um 10mm vom Ursprung der Teilbewegung weg. Sowohl bei einer linearen als auch bei einer Kreisbewegung beziehen sich alle relativen Angeben auf den Startpunkt des jeweiligen Schrittes.
Beispiel für eine Bewegungsbeschreibung:
(100,100,100) Anfangsposition (A) 10 L (+400,0,0) geradlinige Bewegung zum Punkt B in 10 Schritten 20 C (700,300,100)(900,300,100) geradlinige Bewegung zum Punkt D über den Punkt C und zurück nach B; diese Bewegung wird 20-mal wiederholt. 10 L (-400,100,0) geradlinige Bewegung zum Punkt E E Ende der BewegungDas zu entwickelnde Softwareprodukt soll die Eingabe einer vollständigen Bewegungsbeschreibung ermöglichen und den Bewegungsablauf auf dem Bildschirm darstellen. Es soll möglich sein, den Ablauf im Dialog anzuhalten und ihn schrittweise zu verfolgen.
